第725章 机器腿（2/2）

都是仿照人体结构设计，下肢与上肢并没有太大差异，只是功能用途有所侧重。

为机器人设计的腿当然不能完全仿照人腿，机器人该有的优势也不能放弃，罗薇薇说的变形功能他觉得应该考虑进去。

电池问题可以留着以后解决，结构设计提前做出来也没什么不好，反正与白蓉的要求也不冲突。

人类的关节受到肌腱和骨骼结构限制，很多关节活动范围有限，机器人却可以根据需求进行设计，拥有比人类更大的关节活动范围，只要有需求，一百八十度甚至三百六十度旋转都可以设计出来，不仅轴向旋转，还可以径向旋转。

只不过关节锁止方式有所差异，滚滚的机械臂设计没考虑太重负载，罗平就是采用电磁抱闸锁止，只有通电的时候抱闸松开关节才能活动，断电抱闸自动锁死关节转轴，控制很方便，缺点就是负载能力有限，长期负载会有微量蠕变。

机器腿的设计目的就是为了负载，要时刻负担自身不少于五十公斤的质量，搬抬重物或者骑行模式负载质量会更大，只用电磁抱闸锁止就不太牢固，于是关节部位又加入棘爪结构机械锁止，防止负载情况下关节位移。

机器人需要经常在负载情况下运动，为了保持动态平衡，有些关节还必须能在一定范围内活动，还要设计让电磁抱闸和棘爪结构能精准联动，所有机械结构都要服从电磁调节，依靠机器人自身算法进行平衡控制。

罗平的改进设计去除了滚滚的底座，仍然保留了五个轮子，只是变换了位置，还增加了轮子直径，既然以后要出屋子活动，大轮子有助于提升速度。

五个轮子在原先的底座，也就是现在的腰部中央保留了一个，左右膝盖侧面各安排一个，踝关节位置各安排一个。

腿部关节正常展开，就是一个超过两米高的人形机器人，同样有大腿小腿和两只脚，包括每只脚五根脚趾，便于灵活调整身体重心，保证身体平衡。

能像人类一样直立行走，因为关节能长时间保持固定角度，大腿小腿还可以完全折叠，站立高度可以在一米二到两米之间调节，方便适应各种场景。

大腿小腿无论是折叠状态，还是展开状态，都可以打开靠近地面的驱动轮着地，在平坦路面快速机动，腰部滚轮让机器人能流畅攀爬台阶，增加崎岖路面机动能力。

在膝盖轮和脚踝轮同时着地的状态下，可以让机器人上身与地面平行，降低整体高度，变成罗薇薇设想的小摩托，理论上可以搭乘两个人快速机动。

当然，这种情况下只能忽略电池续航，改造后的机器人自身质量会超过七十公斤，钢制骨架结构上承载两三百公斤甚至更重都不成问题，只不过电量消耗会数倍增加，续航时间更短暂，也对驱动电机提出更大功率要求。

两条机器腿要更多考虑承重和行动，与机械手臂的设计目标有很大差别，还要考虑几个轮子的折叠和展开，结构复杂程度高了很多。

复杂的结构设计既要兼顾功能，还得确保可靠性，本身就是一个矛盾体，换成其他的工程师花上几个月时间，都未必能完成这样的设计。

对于罗平来说，感觉却不算复杂，跟西瓜在实验室正进行的芯片设计相比，完全就不在一个维度。

两个多小时的功夫，罗平就已经在电脑上完成了设计图，不仅有机器腿的结构件设计，还有滚滚现在的身体结构件，有一些也得重新制造，不然也没法组装到一起。

最后的设计图检查一遍，修改一些数字，直接就能照图加工了，打包过后直接发到罗大胜的电子邮箱。

这件事刚做完，房间门就被推开，罗薇薇闯进来，喊罗平出去吃晚饭。